Camera Triangulation Pro

I. 거리 측정
1. 거리를 알고 싶은 지점을 터치합니다.
2. 한 스텝 움직인 후 첫지점과 길이를 알고 싶은 지점을 터치합니다.
3. 두 지점을 잇는 선이보이며, 이후 계산이 진행되며, 계산이 끝나면 결과화면으로 전환됩니다.

** Step: 첫 지점 클릭 후 카메라의 이동거리
거리의 계산결과는 Step에대한 비율로 계산되며, 이 비율에 Step을 곱하여 결과를 산출합니다. "Gps on" 시는 Step을 Gps를 이용하여 계산합니다. "Gps off" 시 Step은 수동으로 밀리미터 단위로 입력합니다.

** 계산의 오차는 Essential matrix의 추정과 카메라의 위치 사이의 거리에서의 오차에 기인합니다. Essential matrix의 경우는 여러번 반복 계산으로 가능하면 줄이도록 노력하였습니다. 카메라의 위치에 기인한 오차의 경우는 다음과 같은 루틴에서 발생합니다. 이 앱에서는 카메라에서 찍은 두 화면을 에피폴라 정렬한 후 매칭점들의 위치를 계산합니다. 바로 에피폴라 정렬하는 과정에서 카메라의 위치가 에피폴라 정렬된 상태에서 이동하여 발생하는 것으로 추정하고 있습니다. 이 오차는 좌,우로 이동 시 크게 발생하는 것을 경험적으로 알게되었습니다. 따라서, 첫 장면과 두번째 장면사이에 카메라는 앞 또는 뒤로 이동시키기 바랍니다.

** 매칭은 코너 검출을 이용하고 있습니다. 간혹 매칭이 안되는 경우가 있는데, 이는 매칭 방법에 의해 발생하는 것으로 보폭이 거리의 1/20배(경험적) 보다 클 경우 매칭이 안되는 것을 발견하였습니다.

** 보폭의 경우, 측정거리의 약 1/100배 ~ 1/20배 정도가 적당한 보폭의 크기입니다. 1/100 배이하에서는 두 장면의 차이를 인식하기(픽셀의 위치 차이가 작기 대문에)가 쉽지 않습니다. 물론, 서브픽셀 단위로 계산하여 극복하려 하였지만 이것도 2~5배정도의 해상도 정밀도 향상 정도입니다.

** 최적의 디스플레이 해상도는 1480x720, 1280x720 입니다.

II. 카메라 보정(옵션)
1. 버튼을 클릭하여 "Chessboard.pdf"를 download 폴더에 저장합니다.
2. Chessboard.pdf를 인쇄하세요.
3. Chessboard를 준비하고, Camera Calibration 버튼을 클릭하여 캘리브레이션을 시작합니다. 화면의 지시에 따라 Chessboard를 위아래, 좌우로 회전합니다.
4. 보정이 끝나면 화면이 자동 전환됩니다.
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개발자 연락처 :
01086704312

Recent changes:
릴리즈 2.19 : 매칭 수 조절
릴리즈 2.18 : 코드 안정화, 기능 변경 없음
릴리즈 2.17 : 보폭 초기치 60cm로 수정. 가이드 라인 표시.