Camera triangulation

안드로이드 버전 6.0 이하에서는 첫 설치 후 핸드폰의 어플리케이션 설정에서 위치, 카메라등의 권한을 설정하여야 합니다.

I. 거리 측정
1. 거리를 알고 싶은 지점을 터치합니다.
2. 한 스텝 움직인 후 첫지점과 길이를 알고 싶은 지점을 터치합니다.
3. 두 지점을 잇는 선이보이며, 이후 계산이 진행되며, 계산이 끝나면 결과화면으로 전환됩니다.

** 계산의 오차는 Essential matrix의 추정과 카메라의 위치 사이의 거리에서의 오차에 기인합니다. Essential matrix의 경우는 여러번 반복 계산으로 가능하면 줄이도록 노력하였습니다. 카메라의 위치에 기인한 오차의 경우는 다음과 같은 루틴에서 발생합니다. 이 앱에서는 카메라에서 찍은 두 화면을 에피폴라 정렬한 후 매칭점들의 위치를 계산합니다. 바로 에피폴라 정렬하는 과정에서 카메라의 위치가 에피폴라 정렬된 상태에서 이동하여 발생하는 것으로 추정하고 있습니다. 이 오차는 좌,우로 이동 시 크게 발생하는 것을 경험적으로 알게되었습니다. 따라서, 첫 장면과 두번째 장면사이에 카메라는 앞 또는 뒤로 이동시키기 바랍니다.

** 매칭은 코너 검출을 이용하고 있습니다. 간혹 매칭이 안되는 경우가 있는데, 이는 매칭 방법에 의해 발생하는 것으로 보폭이 거리의 1/20배(경험적) 보다 클 경우 매칭이 안되는 것을 발견하였습니다.

** 보폭의 경우, 측정거리의 약 1/100배 ~ 1/20배 정도가 적당한 보폭의 크기입니다. 1/100 배이하에서는 두 장면의 차이를 인식하기(픽셀의 위치 차이가 작기 대문에)가 쉽지 않습니다. 물론, 서브픽셀 단위로 계산하여 극복하려 하였지만 이것도 2~5배정도의 해상도 정밀도 향상 정도입니다.
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